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半闭环控制

对于闭环控制系统，合理的设计可以得到可靠的稳定性和很高的精度，但是直接测量工作台的位置信号需要用如光栅、有磁尺或直线感应同步器等安装、维护要求较高的位置检测装置。通过对传动轴或丝杠角位移的测量，可间接地获得位置输出量的等效反馈信号。由于这部分传动引起的误差不能被闭环系统中不包含从旋转轴到工作台之间的传动链，因此这部分传动引起的误差不能被闭环系统自动补偿，所以称这种由等效反馈信号构成的闭环控制系统为半闭环伺服驱动器，这种控制方式称为半闭环控制方式。

4.反馈补偿型的半闭环控制

这种伺服驱动器控制补偿原理与开环补偿系统相同，由旋转变压器和感应同步器组成的两套独立的测量系统均以鉴幅方式工作。该系统的缺点是成本高，要用两套检测系统，优点是比全闭环系统调整容易，稳定性好，适合用做高精度大型数控机床的进给驱动。

“伺服电机控制器”和“伺服电机驱动器”是否相同

“伺服控制器”和“伺服驱动器”是同一个东西. 
驱动器这个说法更为*,更不容易混淆概念. 因为与此相应的还有步进电机驱动器. 我们做这个行业的基本上不会讲“伺服控制器” 
  我们也会提到控制器这个说法,特指驱动器前端的控制系统,比如PLC,单片机,或者计算机的运动控制卡等等.象你说的,所谓发脉冲给驱动器,驱动器再来驱动电机的运动. 
  要强调的一点是,对于伺服电机而言,并不是所有都进行位置控制的,还有速度控制的.也是说,控制器不一定是发脉冲给驱动器,也可以提供模拟量,甚至可以通过串行通讯来控制驱动器.

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参数调整  

SD100为用户提供了丰富的用户参数0～59个，报警参数1～32个，监视方式（电动机转速，位置偏差等）22个。用户可以根据不同的现场情况调整参数，以达到Z佳控制效果。几种常用的参数的含义是： 

（1）“0”号为密码参数，出厂值315，用户改变型号必须将此密码改为385。 

（2）“1”号为型号代码，对应同系列不同功率级别的驱动器和电动机。 

（3）“4”号为控制方式选择，改变此参数可设置驱动器的控制方式。其中，“0”为位置控制方式；“1”为速度控制方式；“2”为试运行控制方式；“3”为JOG控制方式；“4”为编码器调零方式；“5”为开环控制方式（用户测试电压及编码器）；“6”为转矩控制方式。 

（4）“5”号为速度比例增益，出厂值为150。此设置值越大，增益越高，刚度越高。参数设置根据具体的伺服驱动型号和负载情况设定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。在系统不产生振荡情况下，应尽量设定较大些。 

（5）“6”号为速度积分时间常数，出厂值为20。此设定值越小，积分速度越快，太小容易产生超调，太大使响应变慢。参数设置根据具体的伺服驱动型号和负载确定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。 

（6）“40”、“4l”号为加减速时间常数，出厂设定为0。此设定值表示电动机以0～100r/min转速所需的加速时间或减速时间。加减速特性呈线性。 

（7）“9”号为位置比例增益，出厂没定为40。此设置值越大，增益越高，刚度越高，相同频率指令脉冲条件下，位置滞后量越小。但数值太大可能会引起振荡或超调。参数数值根据具体的伺服驱动型号和负载情况而定。

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